Un poco de su vida:

Nació en Copenagen, Dinamarca. Mide 173cm.

De padre italiano y madre afroestadounidense. Su madre era una cantante de opera y bares de Alabama, quien en algún momento actuó en el mismo escenario que Josephine Baker. Su padre era originario de Nápoles y trabajaba como tramoyista y carpintero.1 2 Esposito vivió en Europa, Nueva York y Cleveland hasta que la familia se estableció en Manhattan cuando él tenía seis años de edad.

Esposito recuerda que él y su hermano, de joventes viviendo en Alemania, corrieron y se escondieron de un repartidor marfileño, asustados por su color de piel oscura. Su madre se dio cuenta de que ellos ignoraban que sus padres eran de diferentes colores. La familia se mudó a Elmsford, al norte de la ciudad de Nueva York, donde Esposito vivió en el borde entre un barrio de negros e italianos.

Actualmente tiene casas en Red Hook, Nueva York y Ridgefield, Connecticut. Tiene tres hijas y está separado de su esposa, Joy McManigal.